임황의 여덟 아들 중 넷째 아들이며, 충주(忠州) 출생했다.
철저한 친명배청파(親明排淸派) 무장(武將)이다.
1618년(광해 10) 무과에 급제,
1620년 소농보권관(小農堡權管),
1622년 중추부첨지사를 거쳐
1624년(인조 2) 정충신(鄭忠信) 휘하에서 이괄(李适)의 난을 평정하는 데 공을 세워 진무원종공신(振武原從功臣) 1등이 되었다.
그 후 우림위장(羽林衛將) ·방답진첨절제사(防踏鎭僉節制使) 등을 지내고
1627년 정묘호란(丁卯胡亂) 때 좌영장(左營將)으로 강화에 갔으나 화의가 성립된 후였다.
1630년 평양중군(平壤中軍)으로 검산성(劒山城)과 용골성(龍骨城)을 수축하는 한편 가도(椵島)에 주둔한 명나라 도독(都督) 유흥치(劉興治)의 군사를 감시, 그 준동을 막았다.
1633년 청북방어사 겸 영변부사로 백마산성(白馬山城)과 의주성(義州城)을 수축했으며, 공유덕(孔有德) 등 명나라의 반도(叛徒)를 토벌, 명나라로부터 총병(總兵) 벼슬을 받았다.
1634년 의주부윤으로 청북방어사를 겸임할 때 포로를 석방했다는 모함을 받고 파직되었다가
1636년 무혐의로 복직되었다.
같은 해 병자호란(丙子胡亂)이 일어나자 백마산성에서 청나라 군대의 진로를 차단하고 원병을 청했으나 김자점(金自點)의 방해로 결국 남한산성(南漢山城)까지 포위되었다.
그 후 청나라가 명나라 군대를 치기 위해 병력을 요청하자 수군장(水軍將)으로 참전했으나 명나라와 내통, 피해를 줄이게 했다.
1640년 안주목사(安州牧使) 때 청나라의 요청에 따라 주사상장(舟師上將)으로 명나라를 공격하기 위해 출병, 다시 명군과 내통하여 청군에 대항하려다가 이 사실이 탐지되어 체포되었으나 금교역(金郊驛)에서 탈출했다.
1643년 명나라에 망명, 명군의 총병(總兵)이 되어 청나라를 공격하다가 포로가 되었다. 이 때 국내에서 좌의정 심기원(沈器遠)의 모반에 연루설이 나돌아
1646년 인조의 요청으로 청나라에서 송환되어 친국(親鞫)을 받다가 김자점의 밀명을 받은 형리(刑吏)에게 장살(杖殺)되었다.
1697년(숙종 23) 복관(復官),
충주의 충렬사(忠烈祠)
선천의 충민사(忠愍祠),
백마산성의 현충사(顯忠祠),
겸천(兼川)의 충렬사 등에 제향되었다.
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