1398년(태조 7) 상장군으로서 제2차 왕자의 난을 평정, 태종(이방원)을
봉대하여 좌명공신 3등(佐命功臣 三等)이 되고 이어 동지총제,
1410년에 영변부사,
1412년에
전라도 병마도절제사 판나주목사,
1414년에 장흥군에 봉해졌고,
1416년에
도총제를 거쳐 판우군부사, 병조판서로서 상소한성보론(국방)은 조선
초기에 처음으로 북방육진 설치를 주장한 것이다.
1421년(세종 3)에
명나라에 가서 조선의 승인에 공을 세워 태상왕이 낙천정에서 치하연을
베풀었고,
1429년(세종 11)에 부원군에 봉해졌다.
1431년(세종 13)
그가 죽으니 세종대왕이 조회를 3일간 정지하고,특별히 예관에 명하여
나아가 치제케 하는 한편 방십리를 사패하였다.
영의정에 추증,
화산서원 충현사에 제향되었다.
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