고려 현종 때 에는 경산부(京山府) 성주에 예속되었다.
인종(仁宗) 때에 관성현(管城縣)이 되었다(현령을 두었다).
1181년(명종 12) 일시 폐현 되기도 하였다.
1313년(충선왕 5) 주(州)로 승격, 옥주(沃州)라 했고 경산부의 소속인 이원 (伊源)·안읍(安邑)·양산(陽山)의 3현을 받아들였다.
1413년(태종 13) 옥천(沃川)으로 개칭하고 관할도 경상도에서 충청도로 변경하였다.
1895년(고종 32) 옥천군(沃川郡)이 되었다.
1914년에는 신라시대에 굴산현(屈山縣)·기산(耆山)으로 불리었던
청산군(靑山郡)을 병합하고 학산면(鶴山面)·용화면(龍化面)·양산면(陽山面)은 영동군(永同郡)에 이관하였다.
1929년 이내(伊內)·이남(伊南) 두 면을 합하여 이원면(伊院面)으로 하고 청서(靑西)·청남(靑南) 두 면을 합하여 청성면(靑城面)으로 개편하였다.
1949년 옥천면(沃川面)이 옥천읍(沃川邑)으로 승격되어
1읍 8면으로 현재에 이르고 있다.