1371년(공민왕 20) 부친이 신돈(辛旽)의 처벌을 주장하다가 귀양가서 병사하고,
이어 신돈이 처형되자 10세의 나이로 전객녹사(典客錄事)에 특임되었다.
1383년(우왕 9) 문과에 급제하여
공양왕 때 간관(諫官)이 되어 김진양(金震陽) 등과 함께 조준(趙浚) ·정도전(鄭道傳) 등의 주살(誅殺)을 건의했고 후에 우사의대부(右司議大夫)가 되었다.
1392년(공양왕 4) 정몽주(鄭夢周)가 살해되자 그 일당으로 몰려 계림(鷄林)에 귀양가고, 곧 풀려나 공주(公州)에 은거했다.
조선 개국 후 1399년(정종 1) 좌간의대부(左諫議大夫)가 되고,
이듬해 이방원(芳遠,
太宗)을 도와 제2차 왕자의 난을 수습하여 좌명공신 2등(佐命功臣 二等)으로
좌군동지총체(左軍同知摠制)가 되었으며, 계성군(鷄城君)에 봉해졌다.
1404년(태종 4) 참판사평부사(參判司平府事) 때 정조사(正朝使)가 되어 명나라에 다녀왔다.
1407년 경연관(經筵官)을 거쳐 좌빈객(左賓客)을 역임하고
1408년 의정부지사 겸 경승부판사(義政府知事兼敬承府判事)가 되었다.
태종(太宗)의 묘정(廟庭)에 배향(配享)되었다.
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