태조 이성계(李成桂)의 조카이다.
1369년(공민왕 18) 야인(野人)
동녕부(東寧府)의
수령으로 있다가 이성계(李成桂)의 휘하에 들어가 왜구를 토벌했고,
1392년(태조 1) 조선 개국에 공을 세워
이듬해 개국원종공신(開國原從功臣)에
봉해졌다.
1394년 상의중추원사(商議中樞院事)가 되었고,
1396년 강원도조전절제사(商議中樞院事)가 되어 왜구를 방어했다.
1398년 동지중추원사가 되었으며 같은 해
제1차 왕자의 난이 일어나자 이방원(李芳遠, 태종)을 도와 정도전 세력을 제거해 정사공신 2등(定社功臣 二等)으로 완산후(完山侯)에 봉해졌다.
1400년(정종 2) 판중추원사를 거쳐 지삼군부사로 제2차 왕자의 난에서도 이방원의 편에 서
좌명공신 2등(佐命功臣 二等)이 되었다.
1402년(태종 2) 안주도절제사를 지낸 후 이듬해 완산군(完山君)으로 개봉되었다.
판사평부사를 지내고
1407년 정조부사(正朝副使)로 명나라에 다녀왔으며,
이듬해 의정부찬성사가 되었다.
1409년 병조판서로서 도진무도총제를 겸했고,
1413년에는
서북면도체찰사가 되었다. 이듬해 완산부원군(完山府院君)에 봉해지고, 의금부도제조를 지낸 뒤 다시 찬성사가 되었다.
태종(太宗)의 묘정(廟庭)에 배향(配享)되었으며,
영광의 무장영당(畝長影堂)에 제향되었다.
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