삼국시대에 신라의 아혜현(阿兮縣)이었다.
757년(통일신라
경덕왕 16) 행정구역 개편으로 인해 해아현(海阿縣)으로 개칭되어
유린군(有隣郡, 寧海)의 영현이 되었다.
고려 초에 청하현(淸河縣)으로 이름이 바뀌었고
1018년(현종 9) 경주의 속현으로 병합되었다.
조선시대에도
청하현이었으며, 별호는 덕성(德城)이었다.
1895년 지방제도 개정에 의해
안동부 청하군,
1896년 경상북도 청하군(淸河郡)이 되었다.
1906년의
월경지 정리 때 경주의 두입지인 죽장면과 영천(永川)의 비입지인 입암봉대를 편입하여 면적이 넓어졌다.
1914년 군면 폐합으로 청하군(淸河郡)이
폐지되고, 죽남면·죽북면은 그대로, 청하군의 동면·현내면이 청하면으로, 내북면·북면이 송라면으로 통합되어 영일군(迎日郡)의 일부가 되었다.
1934년
죽북면·죽남면은 죽장면으로 합해졌다.
1995년
포항시와 영일군 통합하여 도농통합시인 포항시(浦項市)가 되었다.
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